Foi mandado construir por D. Afonso Henriques para ter uma linha de defesa contra os árabes.
Em 1195 D. Sancho I manda erguer as muralhas da cidade e a importância da cidade foi crescendo tornando-se palco da reunião das primeiras cortes convocadas por D. Afonso II, residência de D. Dinis e da Rainha Santa Isabel, etc.
O castelo foi perdendo o valor militar e durante as invasões francesas ficou muito danificado.
Só no fim do XIX é que foram iniciadas as obras de restauro. No Século XX foi classificado de Monumento Nacional.
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